1 机械结构设计

1.1 翻转要求

首先由机器人将工件放置于翻转机的承料台上，翻转机感应到工件，然后进行翻转，这样就可实现被放置工件上下表面调换。要实现此要求，一般要求工件放置好后需要将工件夹紧，旋转机构将其翻转 180°，夹紧机构松开。

1.2 结构设计

左右翻转机的机械结构如图 1 所示。整个机构主要由工件夹持机构、翻转机构和支撑架三部分构成。其中，工件夹机构主要由一个伸缩气缸、铝型材承料支架和多个定位块构成 ；翻转机构是由一台配减速器的步进电机、膜片式联轴器、轴承和转动支撑板组成，其固定于转动支撑板上，设计的减速器传动比为 15∶1 ；支撑架主要由矩形的底箱和两根带上横杆的立柱构成，控制电箱放置于底箱内，三色报警指示灯固定于横杆上。